Dans sa jeunesse, il est très lié avec Philippe II le Hardi, duc de Bourgogne ; ils ont été compagnons d'armes à plusieurs reprises. Il continue d'abord la politique initiée par son père, s'éloignant de la cour de France pour se rapprocher de la Bourgogne. Il se défie de Louis d'Orléans qui a soutenu les habitants de Neufchâteau à la fin du règne de son père le duc Jean Ier, et qui soutient l'empereurWenceslas de Luxembourg, lequel sera déposé et remplacé par le beau-père de Charles.
Il participe à plusieurs expéditions de croisades :
Le duc de Bourgogne Jean sans Peur est assassiné en 1419 et Charles II modifie sa politique pour adopter une position de neutralité entre la France et la Bourgogne. En effet, Philippe III le Bon, le nouveau duc de Bourgogne, unifie les Pays-Bas (qui correspondent à l'actuel Benelux), et ses possessions se composent en deux ensembles territoriaux, séparés par la Champagne, province française, le duché de Bar et le duché de Lorraine. Cette politique de neutralité, puis un rapprochement avec le roi Charles VII, lui permet de faire face à la menace bourguignonne, et aussi de négocier le mariage de son héritière Isabelle avec le CapétienRené d'Anjou, beau-frère de Charles VII et surtout héritier du duché de Bar.
En 1420, par le mariage des héritiers des deux Duchés, Charles II de Lorraine devient régent du Duché de Bar et tuteur de René d'Anjou qui n'a que 10 ans, et ce jusqu'à sa prise de pouvoir sur le Duché de Bar en 14302.
Mais son neveu Antoine de Vaudémont n'accepte pas d'être écarté de la succession et Charles II doit le combattre en 1425, sans grand succès. Les États de Lorraine confirment la légitimité d'Isabelle de Lorraine comme fille et unique héritière du Duché de Lorraine.
Au début de l'année 1429, Charles II, malade, fait venir Jeanne d'Arc en pèlerinage à Saint-Nicolas-de-Port, mais celle-ci lui reproche sa vie dissolue et lui conseille de renvoyer sa maîtresse, Alison du May. Sans suivre ses conseils, il lui donne une troupe pour qu'elle se rende à Chinon mais ne permet pas à son gendre de suivre la « Pucelle ». Il meurt deux ans plus tard, en mettant en garde son gendre, francophile, contre les agissements du duc de Bourgogne.